L'attuale ASSOBRAFIR è stata fondata il 2 settembre 1986, a Olinda (PE), con il nome iniziale di Sociedade Brasileira de Fisioterapia Respiratória (SOBRAFIR). L'entità è stata creata durante il 3° Simposio Internazionale di Fisioterapia Respiratoria (SIFR), un evento scientifico ideato dal fisioterapista Dr. Carlos Alberto Caetano Azeredo nel 1983.
“ASSOBRAFIR è nata grazie allo spirito combattivo del nostro collega Azeredo. Era la testa, lo spirito, lo spirito”, riassume la fisioterapista Dott.ssa Hilda Angélica Iturriaga Jiménez, un'altra precursora della fisioterapia respiratoria in Brasile. Entrambi lavoravano in questo campo dagli anni '70 (lui a Rio de Janeiro, lei a Minas Gerais). All'inizio degli anni '80, il Dott. Carlos Azeredo organizzò il Centro di Studi di Fisioterapia Respiratoria, embrione della futura associazione.
Con la creazione dell'allora SOBRAFIR, il SIFR divenne la principale attività scientifica dell'istituzione. Ogni edizione del simposio è un esempio della crescita dell'associazione e, soprattutto, dello sviluppo delle sue rispettive specialità. Al 7° SIFR, svoltosi da luglio ad agosto 1994 a Salvador (BA), l'ente ha assegnato i primi titoli professionali specialistici in Fisioterapia Respiratoria ad un gruppo di 11 professionisti attraverso un esame di idoneità.
Nelle edizioni del SIFR fino al 2010 si sono svolti nuovi concorsi per conferire il titolo di specialista. Dal 2012 i test hanno iniziato ad essere approvati dal Consiglio Federale di Fisioterapia e Terapia Occupazionale (COFFITO). Oltre alla Fisioterapia Respiratoria, riconosciuta nel 1998, il Consiglio Federale ha successivamente standardizzato altre due specialità legate ad ASSOBRAFIR: la Fisioterapia in Terapia Intensiva (2011) e la Fisioterapia Cardiovascolare (2015).
Per motivi legali, nel 2006 l'ente ha cambiato nome in Associazione Brasiliana di Fisioterapia Cardiorespiratoria e Fisioterapia Intensiva (ASSOBRAFIR). Tre anni dopo, nel 2009, inizia ad essere pubblicata la rivista “ASSOBRAFIR Ciência”. Nel 2010 l'istituzione ha lanciato il programma di aggiornamento PROFISIO, frutto della collaborazione con Artmed Panamericana Editora.
Sempre più vicina ai professionisti delle specialità che rappresenta, ASSOBRAFIR ha sede nella capitale San Paolo e conta oggi 17 Unità Regionali (Amazonas, Bahia, Ceará, Distretto Federale, Maranhão, Mato Grosso, Mato Grosso do Sul, Minas Gerais, Pará , Paraná, Pernambuco, Rio de Janeiro, Rio Grande do Norte, Rio Grande do Sul, Santa Catarina, San Paolo e Sergipe), cinque Centri di Rappresentanza (Alagoas, Goiás, Paraíba, Piauí e Roraima) e tre Gruppi di Studio (Amapá, Espírito Santo e Tocantins).